求翻译：倒立摆是典型的非线性、高阶次、强耦合、不稳定、欠驱动系统，研究倒立摆的精确控制对工业生产中复杂对象的控制有着重要的应用价值，因此倒立摆仿真或实物控制实验是控制领域中用来检验某种控制理论或方法的典型方案目前直线型倒立摆作为一种实验仪器以其结构相对简单、形象直观、构件参数易于改变和价格低廉等优点，已经广泛运用于教学，采用拉格朗日方程建立了平面二级倒立摆的数学模型，通过将其在平衡位置附近进行泰勒级数展开并线性化，得到了系统在两个正交方向解耦的线性化模型，基于所建立的倒立摆线性化模型，根据最优控制理论，设计了二级倒立摆的线性二次最优控制器，同时实现了摆杆平衡控制和基座运动的定位控制，通过仿真结果说明了线性二级最优控制在平面倒立摆控制中的有效是什么意思？

待解决 悬赏分：1 - 离问题结束还有