求翻译：本文采用基于行为的规划方法研究和设计AUV追踪热液羽流的在线规划算法。针对研究需要，借鉴自主机器人离散事件动态系统监督控制研究，提出了一种模块化的基于行为的任务规划器体系结构，包括行为协调模块、行为模块和制导模块。其中制导模块为AUV追踪热液羽流的自主行为中所需调用的制导函数的集合。重点研究了其中的路径跟踪制导，针对欠驱动AUV，提出一种三维路径跟踪制导算法。此外，为了使基于PID控制的AUV能够在复杂海洋环境的影响下精确实现规划的羽流追踪路径，提出了一种混合模糊P+ID控制方法，在线性PID控制中引入非线性以提高其性能。为了对提出的体系结构和设计的制导函数进行验证，基于该体系结构和制导函数，设计了AUV在二维水平面以自适应梳形策略是什么意思？

待解决 悬赏分：1 - 离问题结束还有