求翻译：基于建立的运动学模型，对机械臂运动规划方法进行了设计。针对多项式插值轨迹规划方法的缺点，提出了基于BP神经网络的关节空间轨迹规划，以提高轨迹规划的平滑性；针对传统机械臂路径规划避障方法的不足，提出了基于人工势场法和遗传算法的机械臂避障规划方法，以较好地解决目标不可达和极小值问题。是什么意思？